徳川幕府八代将軍・吉宗は、たびたび家来のニャンまげを連れて城を抜け出し、身分を隠して市中を歩き回っていた。庶民の暮らしを知って善政に役立てるのが本来の目的だが、時に正義感が先走り、立場を忘れて行動してしまうことも…。

今日も今日とて、よからぬ噂のある剣術道場へ弟子入りしての潜入捜査。師範代の堀琴音が亡き父から受け継いだというこの道場、今は強欲な町奉行・鬼瓦平蔵に乗っ取られてしまっていた。

善良な民を苦しめる悪人を、ニャンまげは許さない…
型破りな上様と一緒に、江戸の町で大立ち回り！！