時は幕末。江戸に道場を構える師匠・榊原明水のもとで、弟子の有間更紗と森典助が杖術の稽古に励んでいた。

なぜ剣ではなく、杖なのか。明水はその訳を2人に悟らせるため、剣を捨て杖術を修めて剣豪・宮本武蔵と対決した伝説の武芸者の逸話を語り聞かせる。

その話を、門の前で立ち聞きする男の姿があった。後に明治維新の立役者のひとりとなる長州藩士、桂小五郎である。

真の武士の心とは、「剣を捨てる」こと――
その不可解な教えに、日本の夜明けを担う男が見出した光とは！？